Obec bola osídlená už v eneolite neďaleko Košaroviec bolo objavených 6 východoslovenských mohýl z konca eneolitu a začiatkom doby bronzovej. Z administratívno-historického pohľadu leží obec v severnej časti bývalej Zemplínskej stolice, ktorá bola najväčšou stolicou na Slovensku. Rozprestierala sa od severných hraníc Slovenska po rieku Tisa na juhu. Jej väčšia časť, bývalý Horný Zemplín, ležala na Slovensku, menšia, tzv. Dolný Zemplín, sa rozkladala na území dnešného Maďarska.

Slovenská časť stolice bola osídlená už v predhistorických dobách. Archeologické vykopávky dokladujú osídlenie už v staršej dobe kamennej- paleolite (nálezisko v obci Cejkov). V období neolitu územie Východoslovenskej nížiny osídlil roľnícky ľud, ktorí charakterizuje lineárna keramika. Osídlenie sa ďalej šírilo na sever, v eneolite (2000- 1800 pnl)už boli osídlené horné toky Tople, Ondavy a Laborca. V tomto období osídľuje severný Zemplín ľud patriaci ku kultúre východoslovenských mohýl. Mohyly sú hlinené násypy navŕšené z okolitej zeminy, ktoré slúžili na pochovávanie ľudí. Práve v katastri obce sa zachovalo niekoľko mohýl tejto kultúry.

Na ich existenciu ako prvý upozornil miestny učiteľ V. Hlávka roku 1936. V liste profesorovi Filozofickej fakulty Univerzity Komenského v Bratislave J. Eisnerovi uvádza nález asi 6 mohýl juhozápadne od obce. V roku 1942 preskúmal významný slovenský archeológ V. Budínsky- Krička tri mohyly, v ktorých našiel zlomok čepele z rohovca, kamenné drvidlá žarnova, keramiku s odtlačkami šnúry a iné kamenné nástroje. V jednej zo skúmaných mohýl sa dokonca zachovala skrčená kostra dospelého jedinca. Vo výskume mohýl neskôr pokračoval blízky spolupracovník V. Budinského- Kričku A. Škvarek. Archeologický výskum mohýl, ktorých sa v oblasti medzi riekami Oľkou a Laborec nachádza niekoľko desiatok, poukazuje na intenzívny pobyt pastierskych pospolitostí v regióne. Z hľadiska pravekých dejín však pobyt tohto ľudu v oblasti bol krátkodobý a súvisel s jednou vlnou pravekej kolonizácie pastierov.Vzhľadom na nedostatočný archeologický prieskum regiónu, nie sú zatiaľ údaje o osídlení, resp. neosídlení Košaroviec.
Osídlenie Zemplínskej stolice v najstaršom období jej existencie nadväzovalo na pôvodné slovanské osídlenie. Podľa ojedinele dochovaných písomných prameňov z 13.st. existovalo v slovenskej časti Zemplína 81 sídel. V nasledujúcich storočiach sa sieť sídel rozširovala a hustla, aj keď severné časti Zemplína zostávali takmer ľudoprázdne. Podľa charakteristických znakov jednotlivých etáp osídľovania hovoríme o kolonizácii na zvykovom práve, práve zákupnom alebo šoltýskom a o valašskej kolonizácii.
Medzi dediny, ktoré vznikli na zákupnom práve patria aj Košarovce. Prvá písomná zmienka o obci je z roku 1408. Nachádza sa v listine kráľa Žigmunda, v ktorej daruje panstvo Stropkov so všetkými k nemu patracimi dedinami šľachticom z Perína. Košarovce sú uvedené ako súčasť panstva a zostali nimi až do roku 1767. Aj keď prvá zmienka pochádza z roku 1408, dá sa predpokladať, že obec vznikla skôr. Samotný čas vzniku osád v porovnaní s ich prvými zmienkami historici všeobecne posúvajú o 25 až 50 rokov dozadu. Podľa toho by Košarovce založil šoltýs Košar s poddanými podľa zákupného práva približne v 2.polovici 14.st. V písomných prameňoch sa Košarovce udávajú ako: Cassarhaw (1408), Cassorhaw (1410), Kosarwagasa (1430), Kozarwagasa (1465), Kozarocz (1506), Kassarocz (1549,1567), Kosarocz (1568), Kasárócz (1683), Kossarowcze (1773), Koscharóz (1786), Kosárócz, Kossárowcze (1808), kosaróc (1883-1902), Kosárvágása (1907-1913), Košiarovce (1920). Dnešný názov Košarovce sa používa od toku 1927.

Kolonizácia na zákupnom práve, počas ktorej vznikli aj Košarovce, sa niekedy podľa jej aktérov uvádza aj ako šoltýska kolonizácia. Oblasť severného Zemplína, kde sa obec nachádza, bola v 14. storočí ešte riedko osídlená. Na osídlení pustých oblastí mal záujem panovník aj feudáli, ktorí pozývali osadníkov (kolonistov), aby zakladali nové dediny osídlili vidiek. V prípade Košaroviec iniciátorom pozvania bol s najväčšou pravdepodobnosťou kráľ, keďže Stropkovské panstvo v 13. a 14. storočí bolo kráľovským vlastníctvom, Stropkov bol centrom správy kráľovských majetkov a obranným bodom na hraniciach uhorského kráľovstva. Kolonistov privádzali šoltýsi, ktorí mali osobitné postavenie medzi prichádzajúcimi. Úlohou šoltýsa bolo organizovanie osídlenia. Aj keď pôvodní kolonisti pochádzali z nemecky hovoriacich krajín, oblasť severného Zemplína osídľovalo tiež obyvateľstvo zo Zakarpatska, v prípade Košaroviec išlo o šoltýsa a osadníkov slovenského pôvodu.